履带是指履带式车辆在其上行进的环形链带，是由主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环。履带由履带板和履带销等组成。履带销将各履带板连接起来构成履带链环。履带板的两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来规正履带，并防止履带运输车转向或侧倾行驶时履带脱落，在与地面接触的一面有加强防滑筋，以提高履带板的坚固性和履带与地面的附着力。
  1770年，埃奇沃思发明了一种“可行驶任何马车并跟马车一起移动的铁道或人工道路”，而且在英国获得 了专利。他的办法是把若干木制板条连接成一根环状的链，连续地移动，使得始终有一个板条或几个板 条跟地面接触。他的目的是要把马车重量在使用狭窄的车轮时能分散到更宽的地面上，使马车能在崎岖的或松软的地面上行驶。然而埃奇沃思设计都停留在制图纸上。
    美国发明家巴特尔于1888年获得一项履带的专利。1904年，霍尔特也获得一项非常实用履带发明专利，并于 1906年投入批量生产，用履带替换了原来的蒸汽拖拉机的后轮，出现了霍尔顿履带式拖拉机。这就是zui早改制成履带运输车的那种拖拉机。
履带运输车履带按结构型式可分为：金属销铰链式和金属橡胶铰链式两大类。其中,金属橡胶铰链又可分为单销式和双销式两种。
一般情况下，水田运输车。就基本用履带式的，因为吨位大，而且运输的时候也稳重点，工程履带车的则是轮式履带 皆有，装甲车之前多是履带铰接式履带车辆指由铰链联接的二个双履带车辆，通过使前、后履带车相对偏转角 度而实现转向，与双履带车辆相比，铰接式履带车辆为实现转向所需的功率要小得多，因此在松软路面上具有更好的 机动性。

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