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单杠起源于德国。18世纪末西欧国家的杂技表演出现抓住钢丝做大回环的动作，受此启发，1811年德国体操家扬在柏林郊外的哈森海德体操场用一根木杠代替杂技演出的钢丝，首次安装了世界上的第一副单杠。1812年将木杠改为铁制，后又改为钢制，杠的弹性和承受力增大。19世纪20年代成为独立的比赛项目。杠长2.4米，直径2.8厘米，高2．55～2.75米。横杠两端分别固定在支柱上。1896年被列为奥运会比赛项目。。
在我国的发展我国近代体操项目，主要是从国外传入，传入的途径有军事学堂和教会系统。在解放区开展的体摘项目主要有木马、单杠、双杠、爬竿和打秋千等。1940年5月4日成立了我国第一个红色政权下的体育组织“延安体育会”，会上推选朱德同志为名誉会长，他强调部队开展体操，特别是器械体操的重要性。1942年9月1日，召开了扩大的延安“九一”运动大会，有1300多人参加此次盛会，其中就有单杠项目，为以后单杠项目的开展起到了积极的宣传和推动作用。 1948年5月在上海举行“第七届全国运动会”，第一次把体操列为表演项目，男子单杠虽有规定和自选，但难度很低，有的动作还完不成。
运动技术的发展这一阶段单杠技术动作的主要特征是除了挂膝上、屈伸上和挂膝挂臂回环等摆动动作外，还有大量的用力动作和静止姿势以及踏杠空翻下等动作。从20世纪进入第一个10年直到60年代末历时约半个世纪时间里，主要特征是淘汰了用力动作和静止姿势，全部以符合单杠运动特点的摆动动作组成，而且在下法、转体、脱手飞行等方面有所发展。到了30年代，单个技术有进一步发展。例如1936年在柏林举行的第11届奥运会上就出现了“扭臂握大回环”、“分腿燕式腾越下”、“团身后翻两周下”等较复杂的动作。此后因二次世界大战单杠技术的发展受到影响，直到进入50年代才恢复了世界性比赛。可以看出近代的单杠运动向前迈了3大步：①器械由木杠改为铁棒；②单杠被列为世界大赛项目；③技术上有很大的进步，出现了转体、脱手飞行、大回环、空翻两周等较复杂的动作。以上3步为现代的单杠运动发展奠定了坚实的基础。
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